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          立體視覺方法,屬于多目或者雙目視覺

                立體視覺方法,屬于多目或者雙目視覺,采用兩個或者多個攝像機從不同的位置拍攝圖像,通過三角測距原理得到物體的三維尺寸。其缺點是設備安裝復雜,需要在多幅圖像之間進行對應點的匹配。
            光流法︰當目標在相機前運動或相機在一個固定的環境中運動時,都能獲得對應的圖像變化,這些變化可用來恢復(獲得)相機和目標間的相對運動以及場景中多個目標間的相互關系。在具體技術上就是通過求解光流方程來求取表面朝向。此方法有一定的限制,要求圖像要有足夠的采樣密度,同時在圖像平面中每一點上的灰度變化應該完全是由圖像中模式的運動引起的,不應該包括反射性質變化帶來的影響。其缺點是需要控制照明或物體運動且條件要求苛刻,適用範圍窄。
            亮度立體法︰屬單目視覺,基本原理是在同一光照條件下,物體不同的表面朝向對應圖像中的不同灰度即反射圖方程。由于反射圖方程屬于病態方程,所以通過變換光源得到不同光照條件下的圖像,利用反射圖方程組來求解表面朝向,進而計算三維尺寸。应用领域的最理想情況是︰成像光源和攝像機為無窮遠,物體表面為均勻漫反射表面,則可以得到理想反射圖方程;物體表面為光滑表面,並且已知物體表面的特征點高度。
            陰影法︰屬單目視覺,成像的基本原理同亮度立體法,但不需要控制光源,是一種簡單可行的方法。此方法需要采用附加的約束如惟一性、連續性(表面、形狀)、兼容性(對稱、外極線)等來求解反射圖方程,進而求得三維尺寸。運用的理想情況同亮度立體法。
            紋理法︰屬單目視覺,利用物體表面上紋理的變化可以去確定表面取向並進而恢復表面的形狀。在獲取圖像的透射投影過程中,原始的紋理結構有可能發生變化,這種變化隨紋理所在表面朝向的不同而不同,因而帶有物體表面取向的信息。要求紋理元清晰、均勻、有固定的形狀。
            隨著研究機構以及相關企業的研究人員進一步深入研究,三維立體視覺這項高新技術的科技潛力必將被極大的發揮出來,其应用领域領域也必將越來越廣泛。

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